(1) 自动运行说明

ABB机器人处于自动运行时，先崾在手动状态时候选择需要运行的程序,然后通过钥匙开关切换机器人到自动运行状态，给机器人上电，然后启动机器人运行程序，让机器人先到达BCO安全参考的，然后在按下启动按钮，机器人就可以正常运行程序。

 

(2)操作步骤

 

A:编写程序并且调试程序等;

 

B:手动状态选择需要运行的程序;

 

C:手动状态时候上电运行程序,机器人速度调节到合适速度;

 

D:然机器人到达BCO点位,然后停止机器人;

 

E:手动旋转示教器上面的钥匙开关，切换机器人为AOTU自动运行模式;

 

F:上电和确认提示信息等，如果机器人有错误报警不确认机器人将不能运行;

 

G:自动运行状态速度修改;

 

H:启动机器人正常运行。

 

(1)说明.

外部自动选择cell程序启动方式，是指在库卡机器人未选择任何程序，打到机器人外部启动方式，然后关机重启(或者断电重启)，机器人会自动选择cell程序,然后通过外部IO控制机器人启动停止暂停和选择不同程序编号执行不同程序的过程。也即程序cell.src是外部自动的主程序，机器人会在EXT模式关机重新开机后会自动选定进入,户定义的程序需要在ell.src里插入被其调用。

 

(2)操作步骤

 

A:编写程序并且调试好程序等待外部运行;

 

B:这里可以把机器人自动回去checkpHome去掉，要充分考虑机器人开机安全, *好另外编写机器人自动回去安全参考点程序并调用;

 

C:机器人外部运行IO配置;

 

D:机器人外部运行IO接线;

 

E:机器人不选择任何程序,旋钮钥匙开关切换机器人为外部运行模式，关机重启(或者断电重启) ;

 

F:机器人重启之后，会自动选择Cell.src主程序;

 

G:根据配置的IO,对机器人进行复位、上电、 启动、暂停等操作。

 

三.外部选择mian程启动

 

(1)说明

外部选择main等程序启动，是指在手动状态下，编写好程序和调试好程序,利用mian程序把各个全局子程序调用等,执行某个特点勳能任务。在编辑和调试好程序后,可以手动状态下选定main程序，粗手动运行至BCO安全参考点;然后切换到外部运行状态，再通过外部I0执行主程序main的操作。

 

(2)大致步骤如下

 

A:编写主程序main和其他全局子程序或者局部子程等，通过程序调用在主程序main中编写好程序,组调试好所有程序等待运行;

 

B:选定main程序,并粗手动运行到达BCO安全参考点,然后停止机器人;

 

C:这里之后可以去配置外部I0启动，配置好后对应接线，这里可以接外部按钮或者通过PLC启动都可以，-般方便测试可以先接外部按钮即可，接线之后需要验证接线是否正确;库卡机器人配置外部IO启动好之后不需要重启就可以使用;

 

D:通过kukasmartpad钥匙开关切换机器人到外部运行状态;

 

E:然后通过外部I0启动机器人程序即可，具体步骤见下面举例;

四、手动连续启动方式

 

(1)说明

在手动操纵模式下，手动选择要运行的程序,然后手动上电和手动运行程序的基本操作。

 

(2)大致操作步骤

 

A:编写程序和调试记录好点位等，然后手动模式下选定要运行的程序，选定程序后机器人状态栏的R标识为黄色，程序执行指针光标在首行。

 

B:手动模式下，设定好机器人运行为连续运行模式，即状态栏为人走状态;

 

C:手动模式下机器人运行速度设定看情况进行设定，-般为10%一50%之间都可以;

 

D:给库卡机器人手动上电,按下库标教器kukasmartpad使能上电按钮不松开,如下图:上电后示教器上状态栏状态:

 

E:按下示教器上的播放按键，则选择的程序就可以正常运行; 

 

F:机器人次启动时候，会低速运行到个点位，当机器人到达点位以后会停止并且报已达BCO,这里BCO是让机器人首次运行运行时候到达安全点位pHome,确保机器人安全,这时候我们还需要再次按下启动按键，机器人正式正常运行程序;

 

注意: BCO是BBlockcoincidence (即程序段重合)的缩写。重動意为”- 致”及”时间/空间事件的合”。如果选定的运动语包括PTP运行指令,则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC,则BCO运行将作为LIN运动被执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。