安川机器人梯形图编程

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梯形图程序编辑

基于梯形图程序操作的数据流程

下图所示为，基于梯形图程序操作的编辑区域、保存区域、执行区域间的

数据流程。

? 仅用户部的梯形图程序可进行编辑。系统部的梯形图程序不可进行编辑。

? 通过外部存储装置安装梯形图程序时，如果系统部的梯形图程序发生变更，则将出现错误，无法安装。

? 在编辑梯形图程序过程中切断控制电源时，编辑中的梯形图程序将丢失。

执行区域的程序与编辑前一样。

? 在编辑梯形图程序的过程中，用户梯形图画面右上显示“编辑中”。

编辑区域的程序和执行区域的程序不一致时，将出现该显示。

（编译后及取消编辑后等一致情况下，将不显示任何内容。）? 要安装DX100中使用的梯形图程序时，将显示“是否安装DX100 CIOPRG？”的确认对话框。

此时，如果选择“是”，则安装DX100的梯形图程序。

在显示确认对话框过程中，按下［取消］或选择“否”时将不安装。

? 安装DX100中使用的梯形图程序时，请切实确认使用的

DX100的用途和执行安装的DX200的用途一致。

请勿安装不同用途的梯形图程序。

用途数不同时(例如起弧用途＋起弧用途)时，将变为不同用途。

? 如果安装DX100起弧用途中使用的梯形图程序，则不能使用在DX200中追加的新功能。

要使用在DX200中追加的新功能时，请勿安装DX100的梯形图程序，将DX100中编辑的内容反映至DX200中。

梯形图程序编辑

助记符代码编辑和编辑器编辑

梯形图程序备有如下2种编辑操作。

1.助记符代码编辑

–可通过助记符代码描述编辑梯形图程序。

2.可视化编辑（选项功能）

–可通过梯形图中的图示对梯形图程序进行编辑。

助记符代码编辑画面

基本操作

已对梯形图程序进行保护，以防止其性质轻易变更。

以下操作仅限可输入管理模式的用户ID编号的管理员执行，请正确使用。

1.选择主菜单中的【输入/输出】

2.选择【梯形图程序】

–显示C.I/O用户部画面。

–要确认系统部的梯形图程序时，可按下［翻页］，也可选择主菜

单的【显示】→【系统梯形图】。

3.编辑操作

–对于各编辑操作，请参照下页以后的“14.3.2‘编辑操作’页

14-6”。

–系统部的梯形图程序不可进行编辑。

4.选择菜单的【数据】

5.选择【编译】

6.选择“是”

–检查已编辑的梯形图程序中有无语法错误。

如果正确，则在执行区域中写入并执行新的程序。

–已编辑的梯形图程序中存在错误时，将显示问题程序点错误。

此时，将不能改写执行区域的程序。

对于［光标］操作，每次按下光标上/下键时，光标将向上

或下移动一行，但如果同时按下［SHIFT］+光标上/下键，

则可将光标向上下移动5行。

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14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

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14.3.2编辑操作

编辑操作中，分为命令登录（插入、修改、删除）操作和操作者编辑操作。

14.3.2.1

命令的插入

1.

将光标移至地址区域

2.选择要插入行的前一行(1)

显示命令一览对话框。

(2)光标在命令一览对话框中移动，地址区域的光标变成下划线。

3.选择要插入的命令

–将光标移至输入缓冲行命令。

–

命令中含有多个操作者种类时，将光标移至命令上并按下［选择］时，将显示详细画面。

–变更数值数据时，将光标移至要修正的数值数据，同时按下［SHIFT ］和光标，可增减数据。

–要直接输入数值时，按［选择］。将显示输入行，通过［数值键］输入数据并按［回车］。

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

14-7

? 命令中含有多个操作者种类时

–将显示输入行，通过［数值键］输入数据并按［回车］。? 命令中含有多个操作者种类时

(1)变更操作者种类时，将光标置于操作者种类，按下［选择］键，选择操作者种类。

(1)变更操作者数据时，将光标置于操作者数据，按［选择］键，

变更数据。

(2)完成操作者种类、数据的变更后，按[回车]键。(3)关闭梯形图详细编辑画面，显示梯形图程序画面。4.

按［插入］

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

5.按［回车］

–追加输入缓冲行显示的命令。

–在END命令之前追加时，则无需按［插入］键。

–如果发生变更，在命令区域按［选择］，再次重复数值输入操

作。

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14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

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14.3.2.2命令的修改

1.

将光标移至地址区域

2.选择要修改的行

–显示命令选择对话框。

–

光标在命令一览对话框中移动，地址区域的光标变成下划线。

3.选择要修改的命令

–将光标移至输入缓冲行命令。

–命令中含有多个操作者种类时，将光标移至命令上并按下

［选择］时，将显示详细画面。

–变更数值数据时，将光标移至要修正的数值数据，同时按下［SHIFT ］和光标，可增减数据。

(1)要直接输入数值时，按［选择］。

(2)将显示输入行，通过［数值键］输入数据并按［回车］。

4.按［变更］

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面14-10

5.

按［回车］

–

变更输入缓冲行显示的命令。

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

14.3.2.3命令的删除

1.将光标移至地址区域

2.将光标移至要删除的命令行

3.按［删除］

4.按［回车］

删除光标行的命令。

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14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

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14.3.2.4

操作者的编辑

1.

将光标移动到命令区域

2.选择要编辑的操作者行

–

将光标移至输入缓冲行命令。

3.编辑操作

–命令中含有多个操作者种类时，将光标移至命令上并按下［选择］时，将显示详细画面。

–变更数值数据时，将光标移至要修正的数值数据，同时按下［SHIFT ］和光标，可增减数据。

–要直接输入数值时，按［选择］。将显示输入行，通过［数值键］输入数据并按［回车］。

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面14-13

4.

按［回车］

–

光标行的操作者变更。

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

14.3.2.5取消编辑

在编辑梯形图程序过程中，请通过如下操作，取消编辑，返回编辑前的程

序。

1.选择菜单的【数据】

2.选择【取消编辑】

3.选择“是”

–显示确认对话框。

–选择“是”时，将返回编辑前的梯形图程序（当前执行中的程

序）。

–如果选择“否”，则中止取消编辑，显示编辑中的梯形图程序。

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14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

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14.3.3

编译

结束梯形图程序的编辑后，请通过如下操作进行编译。1.选择菜单的【数据】2.

选择【编译】

–开始梯形图程序的编译。

–检查已编辑的梯形图程序中有无语法错误。

如果正确，则在执行区域写入并执行新的程序。

–已编辑的梯形图程序中存在错误时，将显示问题程序点错误。此时，将不能改写执行区域的程序。

编译完成后，TMR 、CNT 命令的当前值寄存器值将返回设定值。

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

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14.3.4搜索

进行编辑及确认时，可进行搜索。

在用户梯形图画面、系统梯形图画面中，无论光标位于地址区域还是命令区域，都可进行搜索。

搜索是指，在梯形图画面中，将光标移至特定行及继电器编号行的动作。不使用光标等，即可瞬间找到目标位置。1.选择主菜单中的【输入/输出】2.

选择【梯形图程序】

–显示用户梯形图画面或系统梯形图画面。–通过［翻页］可切换画面。3.

选择菜单的【编辑】

–显示下拉菜单。

4.通过下拉菜单选择希望的搜索

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

14.3.4.1起始行、最终行

将光标移至显示画面的起始行或最终行的动作。

1.通过下拉菜单选择“起始行”或“最终行”

–将光标移至显示画面的“起始行”或“最终行”，在画面中进

行显示。

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14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

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14.3.4.2

行号、块号搜索

将光标移至显示画面的行或模块的动作。1.

通过下拉菜单选择“搜索行号”或“搜索块号”–进入数值输入状态。2.输入要搜索的行号或块号数值3.

按［回车］

–

将光标移至已输入的行或模块，在画面中进行显示。

14 梯形图程序编辑

14.3 助记符代码编辑画面

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14.3.4.3继电器编号、寄存器编号搜索

将光标移至显示画面的继电器或寄存器行的动作。1.

通过下拉菜单选择“搜索继电器号”或“搜索寄存器号”–进入数值输入状态。2.输入要搜索的继电器号或寄存器号数值3.

按［回车］

–

将光标移至已输入的继电器号或寄存器号，在画面中进行显示。

–

搜索状态时，在画面中显示“搜索中”。4.

通过光标继续搜索

–搜索状态时，可通过［↓］［↑］光标进行向前搜索、向后搜索。–通过［翻页］可切换用户梯形图、系统梯形图画面，继续进行搜索。–结束搜索时，按［取消］键或通过［→］［←］键将光标移至地址区域或命令区域。解除搜索状态，“搜索中”的显示将消失。

14 梯形图程序编辑

14.4 系统部不同的梯形图程序的安装

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14.4系统部不同的梯形图程序的安装

1.选择主菜单中的【外部储存】

2.选择【安装】

3.选择“□　IO 数据”

4.选择菜单的【实用工具】

5.

选择【安装系统CIO 有效】

–“安装系统CIO”的左侧带有勾选标志。

–显示“请保存当前的CIOPRG .LST 。可安装已变更系统部的

CIOPRG .LST 。”信息。

6.选择主菜单中的【外部储存】

7.选择【保存】

8.选择“□　IO 数据”

9.

选择“□　CIO 程序”

10.按［回车］11.选择“是”

–保存当前的并行IO 程序。12.选择主菜单中的【外部储存】13.选择【安装】14.选择“□　IO 数据”15.选择“□　CIO 程序”16.按［回车］

因功能追加、改善等，重新导入已变更系统部初始梯形图程序的软件版本时，想继续使用当前使用的旧版梯形图程序时，通过下列操作，可安装1次系统部不同的梯形图程序。