一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人的制作方法

1.本发明涉及一种清污机器人，具体是一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人。


背景技术：

2.传统的水上清污，主要靠人工打捞作业，难度大、风险高、效率低、效果差，随着人工智能的发展，清污机器人颠覆传统的人工清污模式，为水电站、水库、湖泊、河道等水域的治理带来可观的经济效益、社会效益和环境效益。清污机器人是水利环保智能装备之一，是一种自动或半自动参与和执行水面漂浮物清理过程工作的机器装置。清污机器人根据工作环境分为岸上工作与水面漂浮工作两种方式，在清理岸边或水面较小的水域时一般采用岸上工作方式。
3.岸上清污机器人一般通过控制液压臂将张开的抓斗伸向待抓取水面，在抓斗接触到水面杂物后将抓斗闭合，闭合的抓斗将水面杂物抓取住，此时，再控制液压臂将抓斗连同水面杂物转移到岸上，随后再次张开抓斗将水面杂物放下即可。
4.现有技术存在如下问题：抓斗工作完后无法快速清理上面细小杂物。因此，本领域技术人员提供了一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
7.一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，包括机体，所述机体的一侧面活动连接有液压臂，且液压臂的一端活动连接有抓斗组件；所述抓斗组件包括支撑座，且支撑座的顶端固定连接有驱动连接座，所述支撑座的内部设有可伸缩吹风组件，所述驱动连接座与液压臂一端活动连接，所述支撑座的外侧面顶端固定连接有上环板，且上环板底端面与支撑座外侧面之间固定连接有多个均匀分布的上耳板连接座，所述支撑座的外侧面中间位置固定连接有中环板，且支撑座的外侧面底端固定连接有下环板，所述中环板与下环板之间固定连接有多个下耳板连接座，多个所述下耳板连接座与多个所述上耳板连接座一一上下对应，且下耳板连接座的内部设有抓臂，所述抓臂的一端固定连接有转轴，且转轴两端贯穿下耳板连接座并与其活动连接，所述上耳板连接座与抓臂之间活动连接有液压缸，所述抓臂的内部设有清洁组件，且抓臂的底端固定连接有卡头，所述卡头的底端设有锁紧件。
8.在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组
件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物。
9.作为本发明进一步的方案：所述可伸缩吹风组件，具体包括：开设在支撑座内部的伸缩腔，所述支撑座外侧面顶端开设有多个与伸缩腔连通的通气孔，所述伸缩腔的内部活动连接有伸缩座，且伸缩座的顶端面中心嵌有吹风扇，所述伸缩座的内部开设有与吹风扇连通的吹风腔，且吹风腔的侧面固定连接有与其连通的出风窗，所述伸缩座的底端固定连接有密封件用以堵住伸缩腔的底端开口，所述中环板的顶端面开设有多个与转轴相对应的通孔，所述支撑座的外侧面靠近顶端的位置开设有多个与通孔相对应的穿孔，且穿孔的内部贯穿设置有第一钢丝绳，所述第一钢丝绳的一端固定在伸缩座的顶端边沿，且第一钢丝绳的另一端穿过通孔固定在转轴外侧面上。
10.使用时，工作人员通过机体控制液压臂将张开的抓斗组件伸向待抓取水面，在抓斗组件接触到水面杂物后启动液压缸，液压缸运行将多个抓臂收拢起来，从而抓住水中杂物，抓臂收拢过程中，转轴发生转动，进而卷起第一钢丝绳，而第一钢丝绳被转轴卷起时会带动伸缩座在伸缩腔中上升，直到密封件堵住伸缩腔的底端开口，从而避免可伸缩吹风组件被水浸泡受损，随后，工作人员通过机体控制液压臂将闭合的抓斗组件连同杂物转移到岸上，再次启动液压缸张开抓臂，从而使得抓住的杂物掉落在地面上，抓臂张开的过程中，转轴反向转动，进而放出第一钢丝绳，伸缩座在自身重力作用下缓缓下降，直到出风窗露出伸缩腔，此时，吹风扇运行向吹风腔鼓气，气流通过出风窗快速吹向四周的抓臂，与此同时，清洁组件的超声波震动将抓臂上的细小杂物震开，随着气流的吹动将这些细小杂物吹离抓臂，从而达到快速有效的清理上面细小杂物的技术效果。
11.作为本发明再进一步的方案：所述密封件，具体包括：固定在伸缩座底端的浮力板，所述浮力板的顶端面边沿固定连接有密封圈，且密封圈的内部嵌有磁环。
12.在抓斗组件伸入水域抓取水中杂物的过程中，浮力板与水面接触产生浮力，浮力将伸缩座在伸缩腔中向上顶起，直到密封圈与支撑座底端面接触，此时磁环的磁性将密封圈牢牢吸附在支撑座底端面上，进而使得伸缩腔底端开口被密封住。此外，浮在水面的浮力板还会压住下方的水草或其他漂浮杂物，方便抓臂聚拢抓取。在抓斗组件的抓臂收拢过程中，随着伸缩座在伸缩腔中的上升，浮力板与密封圈也跟随上升加快密封住伸缩腔底端开口，而在张开抓臂时，伸缩座自身重力大于磁环的磁性吸附力，所以伸缩座还是在伸缩腔中缓缓下降。
13.作为本发明再进一步的方案：所述伸缩腔的内壁顶端边沿固定连接有多个外杆，且外杆的内部开设有导向槽，所述导向槽的内部活动连接有内杆，且内杆底端固定在伸缩座顶端面边沿并与第一钢丝绳错开。
14.在伸缩座升降的过程中，内杆在外杆的导向槽中也跟随升降，进而提高伸缩座升降的稳定性。
15.作为本发明再进一步的方案：所述吹风腔的底端面中心固定连接有锥形导风座。
16.锥形导风座的设置能够将吹风扇吹出的气流快速导向四周。
17.作为本发明再进一步的方案：所述抓臂的底端面固定连接有抓板。
18.抓板的设置提高了抓臂的抓取面，避免杂物轻易漏下。
19.作为本发明再进一步的方案：所述清洁组件，具体包括：第二钢丝绳以及开设在抓
臂内部的超声波震动腔，所述超声波震动腔的内部设有多个超声波震动棒，且超声波震动棒的两端分别与超声波震动腔的两侧内壁固定连接，所述超声波震动腔的内部靠近一端的位置固定连接有隔离板，且隔离板与抓臂侧壁形成隔离腔，所述隔离腔的内部固定连接有接触传感器，且接触传感器的外部套接固定有第一弹簧柱，所述第一弹簧柱的一端固定连接有膜片，且膜片靠近接触传感器的一侧面固定连接有触头，所述第二钢丝绳的一端固定在转轴外侧面上，且第二钢丝绳的另一端贯穿超声波震动腔与隔离板并与膜片固定连接。
20.抓臂收拢的过程中，第二钢丝绳被转轴卷起，第二钢丝绳拉动膜片与触头远离接触传感器，此时的第一弹簧柱被拉伸；抓臂张开的过程中，第二钢丝绳放出，在第一弹簧柱的弹性作用下，触头靠近并接触到接触传感器，此时接触传感器给超声波震动棒发送信号，超声波震动棒接到信号后运行震动，进而将抓臂上的细小杂物震开，而在接触传感器与触头不接触时，接触传感器无法发送信号，超声波震动棒也就不在震动。
21.作为本发明再进一步的方案：所述抓臂的两侧面活动连接有与其相匹配的清洁板，所述超声波震动腔的内部靠近中间位置固定连接有两个并列的输出方向相反的气缸，两个所述气缸输出端分别贯穿超声波震动腔两侧内壁并与两个清洁板固定连接。
22.当触头靠近并接触到接触传感器时，接触传感器给气缸也发送信号，气缸收到信号后运行将清洁板向外推，进而将抓臂上的杂物推下，配合着超声波震动棒进行快速清洁，而在接触传感器与触头不接触时，接触传感器无法发送信号，气缸恢复原位。
23.作为本发明再进一步的方案：所述锁紧件，具体包括：开设在卡头底端上的伸缩槽，所述伸缩槽的内部活动连接有伸缩块，且伸缩块的一端固定连接有三角块，所述三角块的两侧面上均嵌有强磁铁，所述伸缩块另一端与伸缩槽内壁之间固定连接有第二弹簧柱。
24.在抓斗组件的抓臂收拢后，各个抓臂上的卡头相互靠近在一起，此时，各个伸缩块上的三角块在强磁铁的作用下相互吸附在一起，从而提高各个抓臂收拢后的稳定性，而在吸附的过程，若三角块产生碰撞受到冲击，而伸缩块在伸缩槽中位移，而第二弹簧柱形变起到缓冲作用。
25.作为本发明再进一步的方案：所述驱动连接座的两侧面固定连接有两个并列的加强肋。
26.加强肋的设置能够提高驱动连接座的结构稳定性。
27.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
28.1、本技术在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物。
29.2、通过设置的清洁组件，抓臂收拢的过程中，第二钢丝绳被转轴卷起，第二钢丝绳拉动膜片与触头远离接触传感器，此时的第一弹簧柱被拉伸；抓臂张开的过程中，第二钢丝绳放出，在第一弹簧柱的弹性作用下，触头靠近并接触到接触传感器，此时接触传感器给超声波震动棒发送信号，超声波震动棒接到信号后运行震动，进而将抓臂上的细小杂物震开，而在接触传感器与触头不接触时，接触传感器无法发送信号，超声波震动棒也就不在震动。
30.3、通过设置的锁紧件，在抓斗组件的抓臂收拢后，各个抓臂上的卡头相互靠近在一起，此时，各个伸缩块上的三角块在强磁铁的作用下相互吸附在一起，从而提高各个抓臂
收拢后的稳定性，而在吸附的过程，若三角块产生碰撞受到冲击，而伸缩块在伸缩槽中位移，而第二弹簧柱形变起到缓冲作用。
附图说明
31.图1为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人的结构示意图；
32.图2为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人中抓臂张开的结构示意图；
33.图3为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人中抓斗组件的结构示意图；
34.图4为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人中支撑座的结构示意图；
35.图5为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人中支撑座的内部视图；
36.图6为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人图5中a的放大图；
37.图7为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人中清洁组件的结构示意图；
38.图8为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人中锁紧件的结构示意图；
39.图9为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人中卡头与伸缩块的结合视图；
40.图10为一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人中抓臂收拢的结构示意图。
41.图中：1、机体；2、液压臂；3、支撑座；4、驱动连接座；5、上环板；6、中环板；7、下环板；8、下耳板连接座；9、转轴；10、抓臂；11、上耳板连接座；12、液压缸；13、抓板；14、卡头；15、加强肋；16、第一钢丝绳；17、通孔；18、穿孔；19、伸缩腔；20、通气孔；21、伸缩座；22、吹风扇；23、吹风腔；24、锥形导风座；25、出风窗；26、浮力板；27、密封圈；28、磁环；29、第二钢丝绳；30、超声波震动腔；31、超声波震动棒；32、隔离板；33、接触传感器；34、锁紧件；3401、伸缩槽；3402、伸缩块；3403、三角块；3404、强磁铁；3405、第二弹簧柱；35、外杆；36、内杆；37、导向槽；38、第一弹簧柱；39、膜片；40、触头；41、清洁板；42、气缸。
具体实施方式
42.为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
43.请参阅图1～10，本发明实施例中，一种抓斗可控制的液压抓臂式清污机器人，包括机体1，机体1的一侧面活动连接有液压臂2，且液压臂2的一端活动连接有抓斗组件；抓斗组件包括支撑座3，且支撑座3的顶端固定连接有驱动连接座4，支撑座3的内部设有可伸缩吹风组件，驱动连接座4与液压臂2一端活动连接，支撑座3的外侧面顶端固定连接有上环板5，且上环板5底端面与支撑座3外侧面之间固定连接有多个均匀分布的上耳板连接座11，支撑座3的外侧面中间位置固定连接有中环板6，且支撑座3的外侧面底端固定连接有下环板7，中环板6与下环板7之间固定连接有多个下耳板连接座8，多个下耳板连接座8与多个上耳板连接座11一一上下对应，且下耳板连接座8的内部设有抓臂10，抓臂10的一端固定连接有转轴9，且转轴9两端贯穿下耳板连接座8并与其活动连接，上耳板连接座11与抓臂10之间活动连接有液压缸12，抓臂10的内部设有清洁组件，且抓臂10的底端固定连接有卡头14，卡头14的底端设有锁紧件34。在收放抓斗组件的过程中会带动可伸缩吹风组件的升降，即闭合抓斗组件时收起可伸缩吹风组件避免其被水浸泡受损，而在张开抓斗组件放下杂物时会放出可伸缩吹风组件对抓斗组件进行吹风，配合着清洁组件的超声波震动除杂效果能够快速有效的清理上面细小杂物。
44.在本实施例中：可伸缩吹风组件，具体包括：开设在支撑座3内部的伸缩腔19，支撑座3外侧面顶端开设有多个与伸缩腔19连通的通气孔20，伸缩腔19的内部活动连接有伸缩座21，且伸缩座21的顶端面中心嵌有吹风扇22，伸缩座21的内部开设有与吹风扇22连通的吹风腔23，且吹风腔23的侧面固定连接有与其连通的出风窗25，伸缩座21的底端固定连接有密封件用以堵住伸缩腔19的底端开口，中环板6的顶端面开设有多个与转轴9相对应的通孔17，支撑座3的外侧面靠近顶端的位置开设有多个与通孔17相对应的穿孔18，且穿孔18的内部贯穿设置有第一钢丝绳16，第一钢丝绳16的一端固定在伸缩座21的顶端边沿，且第一钢丝绳16的另一端穿过通孔17固定在转轴9外侧面上。使用时，工作人员通过机体1控制液压臂2将张开的抓斗组件伸向待抓取水面，在抓斗组件接触到水面杂物后启动液压缸12，液压缸12运行将多个抓臂10收拢起来，从而抓住水中杂物，抓臂10收拢过程中，转轴9发生转动，进而卷起第一钢丝绳16，而第一钢丝绳16被转轴9卷起时会带动伸缩座21在伸缩腔19中上升，直到密封件堵住伸缩腔19的底端开口，从而避免可伸缩吹风组件被水浸泡受损，随后，工作人员通过机体1控制液压臂2将闭合的抓斗组件连同杂物转移到岸上，再次启动液压缸12张开抓臂10，从而使得抓住的杂物掉落在地面上，抓臂10张开的过程中，转轴9反向转动，进而放出第一钢丝绳16，伸缩座21在自身重力作用下缓缓下降，直到出风窗25露出伸缩腔19，此时，吹风扇22运行向吹风腔23鼓气，气流通过出风窗25快速吹向四周的抓臂10，与此同时，清洁组件的超声波震动将抓臂10上的细小杂物震开，随着气流的吹动将这些细小杂物吹离抓臂10，从而达到快速有效的清理上面细小杂物的技术效果。
45.在本实施例中：密封件，具体包括：固定在伸缩座21底端的浮力板26，浮力板26的顶端面边沿固定连接有密封圈27，且密封圈27的内部嵌有磁环28。在抓斗组件伸入水域抓取水中杂物的过程中，浮力板26与水面接触产生浮力，浮力将伸缩座21在伸缩腔19中向上顶起，直到密封圈27与支撑座3底端面接触，此时磁环28的磁性将密封圈27牢牢吸附在支撑座3底端面上，进而使得伸缩腔19底端开口被密封住。此外，浮在水面的浮力板26还会压住下方的水草或其他漂浮杂物，方便抓臂10聚拢抓取。在抓斗组件的抓臂10收拢过程中，随着伸缩座21在伸缩腔19中的上升，浮力板26与密封圈27也跟随上升加快密封住伸缩腔19底端开口，而在张开抓臂10时，伸缩座21自身重力大于磁环28的磁性吸附力，所以伸缩座21还是在伸缩腔19中缓缓下降。
46.在本实施例中：伸缩腔19的内壁顶端边沿固定连接有多个外杆35，且外杆35的内部开设有导向槽37，导向槽37的内部活动连接有内杆36，且内杆36底端固定在伸缩座21顶端面边沿并与第一钢丝绳16错开。在伸缩座21升降的过程中，内杆36在外杆35的导向槽37中也跟随升降，进而提高伸缩座21升降的稳定性。
47.在本实施例中：吹风腔23的底端面中心固定连接有锥形导风座24。锥形导风座24的设置能够将吹风扇22吹出的气流快速导向四周。
48.在本实施例中：抓臂10的底端面固定连接有抓板13。抓板13的设置提高了抓臂10的抓取面，避免杂物轻易漏下。
49.在本实施例中：清洁组件，具体包括：第二钢丝绳29以及开设在抓臂10内部的超声波震动腔30，超声波震动腔30的内部设有多个超声波震动棒31，且超声波震动棒31的两端分别与超声波震动腔30的两侧内壁固定连接，超声波震动腔30的内部靠近一端的位置固定连接有隔离板32，且隔离板32与抓臂10侧壁形成隔离腔，隔离腔的内部固定连接有接触传
感器33，且接触传感器33的外部套接固定有第一弹簧柱38，第一弹簧柱38的一端固定连接有膜片39，且膜片39靠近接触传感器33的一侧面固定连接有触头40，第二钢丝绳29的一端固定在转轴9外侧面上，且第二钢丝绳29的另一端贯穿超声波震动腔30与隔离板32并与膜片39固定连接。抓臂10收拢的过程中，第二钢丝绳29被转轴9卷起，第二钢丝绳29拉动膜片39与触头40远离接触传感器33，此时的第一弹簧柱38被拉伸；抓臂10张开的过程中，第二钢丝绳29放出，在第一弹簧柱38的弹性作用下，触头40靠近并接触到接触传感器33，此时接触传感器33给超声波震动棒31发送信号，超声波震动棒31接到信号后运行震动，进而将抓臂10上的细小杂物震开，而在接触传感器33与触头40不接触时，接触传感器33无法发送信号，超声波震动棒31也就不在震动。
50.在本实施例中：抓臂10的两侧面活动连接有与其相匹配的清洁板41，超声波震动腔30的内部靠近中间位置固定连接有两个并列的输出方向相反的气缸42，两个气缸42输出端分别贯穿超声波震动腔30两侧内壁并与两个清洁板41固定连接。当触头40靠近并接触到接触传感器33时，接触传感器33给气缸42也发送信号，气缸42收到信号后运行将清洁板41向外推，进而将抓臂10上的杂物推下，配合着超声波震动棒31进行快速清洁，而在接触传感器33与触头40不接触时，接触传感器33无法发送信号，气缸42恢复原位。
51.在本实施例中：锁紧件34，具体包括：开设在卡头14底端上的伸缩槽3401，伸缩槽3401的内部活动连接有伸缩块3402，且伸缩块3402的一端固定连接有三角块3403，三角块3403的两侧面上均嵌有强磁铁3404，伸缩块3402另一端与伸缩槽3401内壁之间固定连接有第二弹簧柱3405。在抓斗组件的抓臂10收拢后，各个抓臂10上的卡头14相互靠近在一起，此时，各个伸缩块3402上的三角块3403在强磁铁3404的作用下相互吸附在一起，从而提高各个抓臂10收拢后的稳定性，而在吸附的过程，若三角块3403产生碰撞受到冲击，而伸缩块3402在伸缩槽3401中位移，而第二弹簧柱3405形变起到缓冲作用。
52.在本实施例中：抓臂10的数量为五个，两个强磁铁3404之间的夹角为七十二度。当抓臂10为五个而其上的两个强磁铁3404之间的夹角为七十二度时，五个抓臂10合拢后，其上的五个三角块3403吸附在一起形成一个五棱柱。
53.在本实施例中：驱动连接座4的两侧面固定连接有两个并列的加强肋15。加强肋15的设置能够提高驱动连接座4的结构稳定性。
54.本发明的工作原理是：使用时，工作人员通过机体1控制液压臂2将张开的抓斗组件伸向待抓取水面，在抓斗组件接触到水面杂物后启动液压缸12，液压缸12运行将多个抓臂10收拢起来，从而抓住水中杂物。此外，在抓斗组件的抓臂10收拢后，各个抓臂10上的卡头14相互靠近在一起，此时，各个伸缩块3402上的三角块3403在强磁铁3404的作用下相互吸附在一起，从而提高各个抓臂10收拢后的稳定性，而在吸附的过程，若三角块3403产生碰撞受到冲击，伸缩块3402在伸缩槽3401中位移，而第二弹簧柱3405形变起到缓冲作用。抓臂10收拢过程中，转轴9发生转动，进而卷起第一钢丝绳16，而第一钢丝绳16被转轴9卷起时会带动伸缩座21在伸缩腔19中上升，直到密封件堵住伸缩腔19的底端开口，从而避免可伸缩吹风组件被水浸泡受损，随后，工作人员通过机体1控制液压臂2将闭合的抓斗组件连同杂物转移到岸上，再次启动液压缸12张开抓臂10，从而使得抓住的杂物掉落在地面上，抓臂10张开的过程中，转轴9反向转动，进而放出第一钢丝绳16，伸缩座21在自身重力作用下缓缓下降，直到出风窗25露出伸缩腔19，此时，吹风扇22运行向吹风腔23鼓气，气流通过出风窗
25快速吹向四周的抓臂10，与此同时，清洁组件的超声波震动将抓臂10上的细小杂物震开，随着气流的吹动将这些细小杂物吹离抓臂10，从而达到快速有效的清理上面细小杂物的技术效果。
55.在抓斗组件伸入水域抓取水中杂物的过程中，浮力板26与水面接触产生浮力，浮力将伸缩座21在伸缩腔19中向上顶起，直到密封圈27与支撑座3底端面接触，此时磁环28的磁性将密封圈27牢牢吸附在支撑座3底端面上，进而使得伸缩腔19底端开口被密封住。此外，浮在水面的浮力板26还会压住下方的水草或其他漂浮杂物，方便抓臂10聚拢抓取。在抓斗组件的抓臂10收拢过程中，随着伸缩座21在伸缩腔19中的上升，浮力板26与密封圈27也跟随上升加快密封住伸缩腔19底端开口，而在张开抓臂10时，伸缩座21自身重力大于磁环28的磁性吸附力，所以伸缩座21还是在伸缩腔19中缓缓下降。而在伸缩座21升降的过程中，内杆36在外杆35的导向槽37中也跟随升降，进而提高伸缩座21升降的稳定性。需要说明的是，抓臂10收拢的过程中，第二钢丝绳29被转轴9卷起，第二钢丝绳29拉动膜片39与触头40远离接触传感器33，此时的第一弹簧柱38被拉伸；抓臂10张开的过程中，第二钢丝绳29放出，在第一弹簧柱38的弹性作用下，触头40靠近并接触到接触传感器33，此时接触传感器33给超声波震动棒31与发送信号，超声波震动棒31接到信号后运行震动，进而将抓臂10上的细小杂物震开，而在接触传感器33与触头40不接触时，接触传感器33无法发送信号，超声波震动棒31也就不在震动。此外，当触头40靠近并接触到接触传感器33时，接触传感器33给气缸42也发送信号，气缸42收到信号后运行将清洁板41向外推，进而将抓臂10上的杂物推下，配合着超声波震动棒31进行快速清洁，而在接触传感器33与触头40不接触时，接触传感器33无法发送信号，气缸42恢复原位。
56.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
57.以上的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。