一种电动式抓物机械手的制作方法

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种电动式抓物机械手。

背景技术：

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，因此可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，如今已广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手的应用意义可以概括如下：1、可以提高生产过程的自动化程度；2、可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的；3、可以减少人力，便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。而现有的抓物机械手普遍存在结构复杂、加工和维护成本高、工作效率低等缺点，因此设计一种可靠高效的抓物机械手来解决上述缺陷很有必要。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种电动式抓物机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种电动式抓物机械手，包括底座，所述底座通过轴套与芯轴固定连接，所述芯轴与大齿轮固定连接，所述大齿轮通过连接件与立臂固定连接，所述立臂中部设有大丝杆，所述大丝杆与升降电机固定连接，所述大丝杆通过丝杆螺母与转臂传动连接，所述转臂上下分别固定安装抓物电机和套筒，所述抓物电机与小丝杆固定连接，所述小丝杆上设有连杆盘，所述连杆盘通过连杆与手爪背部活动连接， 所述手爪一端与套筒活动连接，所述轴套一侧设有转臂电机，所述转臂电机与小齿轮固定连接，所述大齿轮和小齿轮啮合。

优选的，所述立臂的形状为中空结构。

优选的，所述套筒上设有开口，且开口设置为3个。

优选的，所述连杆设置为3个。

优选的，所述手爪设置为3个。

本实用新型的技术效果和优点：该种电动式抓物机械手，设置转臂电机可以驱动小齿轮和大齿轮转动，进而通过连接件带动立臂转动，使机械手可以到达不同位置，通过设置升降电机，可以驱动大丝杆转动，进而通过丝杆螺母带动转臂上下运动，使机械手可以到达不同高度，通过设置抓物电机可以驱动小丝杆转动，进而可以通过连杆盘和连杆控制手爪的聚拢和开散，实现物料的取放，该实用新型设计合理、运行稳定、抓取效率高、可靠性能好、自动化程度高，值得推广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的机械手手部结构示意图；

图3为本实用新型的套筒结构示意图；

图4为本实用新型的连杆盘结构示意图。

图中：1底座、2轴套、3芯轴、4大齿轮、5连接件、6立臂、7升降电机、8丝杆螺母、9大丝杆、10小齿轮、11转臂电机、12转臂、13抓物电机、14小丝杆、15套筒、16连杆盘、17连杆、18手爪。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通 技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种电动式抓物机械手，包括底座1，所述底座1通过轴套2与芯轴3固定连接，所述芯轴3与大齿轮4固定连接，所述大齿轮4通过连接件5与立臂6固定连接，所述立臂6中部设有大丝杆9，所述大丝杆9与升降电机7固定连接，所述大丝杆9通过丝杆螺母8与转臂12传动连接，所述转臂12上下分别固定安装抓物电机13和套筒15，所述抓物电机13与小丝杆14固定连接，所述小丝杆14上设有连杆盘16，所述连杆盘16通过连杆17与手爪18背部活动连接，所述手爪18一端与套筒15活动连接，所述轴套2一侧设有转臂电机11，所述转臂电机11与小齿轮10固定连接，所述大齿轮4和小齿轮10啮合，所述立臂6的形状为中空结构，所述套筒15上设有开口，且开口设置为3个，所述连杆17设置为3个，所述手爪18设置为3个。

工作原理：工作时，设置转臂电机11可以驱动小齿轮10和大齿轮4转动，进而通过连接件5带动立臂6转动，使机械手可以到达不同位置，通过设置升降电机7，可以驱动大丝杆9转动，进而通过丝杆螺母8带动转臂12上下运动，使机械手可以到达不同高度，通过设置抓物电机13可以驱动小丝杆14转动，进而可以通过连杆盘16和连杆17控制手爪18的聚拢和开散，实现物料的取放，设计合理、动作敏捷可靠、自动化程度高，值得推广。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。